نماز خوف اولين بار در جنگ ذات الرقاع خوانده شد. از آنجا كه مسلمانان در اين جنگ ترس آن داشتند كه مبادا هنگام نماز مورد تهاجم دشمن قرار گيرند، آيه ي 101 از سوره ي نساء در اين جنگ بر پيامبر صلي الله عليه و آله نازل شد. پيامبر دستور داد نيمي از لشكر در قسمت جلو و در مقابل دشمن صف آرايي كنند و نيمي ديگر در صف جماعت به پيامبر صلي الله عليه و آله اقتدا كنند. يك ركعت از نماز كه خوانده شد، نيروهايي كه در مقابل دشمن بودند، به سرعت جايگزين نمازگزاران شدند و ركعت دوم نماز به پيامبر صلي الله عليه و آله اقتدا كردند و گروه اول، ركعت دوم را فرادي خوانده، سريع خود را مقابل دشمن رساندند. به اين ترتيب هر دو گروه به ثواب نماز جماعت با پيامبر صلي الله عليه و آله رسيدند و هم هشيارانه به مقابله با دشمن پرداختند. نماز خوف يك بار ديگر در سال 61 هجري در كربلا و در ظهر عاشورا، به امامت سالار شهيدان حسين بن علي عليه السلام خوانده شد.