تشريع نماز خوف، پس از هجرت و در غزوه ي «ذات الرقاع» بوده است. گفته اند كه در «ذات الرقاع»، دشمنان مي خواستند به هنگام نماز ظهر به لشكر اسلام حمله كنند و چون نتوانستند براي اجراي حمله آماده شوند، بر وقت از دست رفته افسوس مي خوردند.

يكي از سران سپاه كفر گفت: «جاي افسوس نيست. مسلمانان نماز ديگري دارند به نام نماز عصر كه آن را بزرگتر مي شمرند. به هنگام آن بر آنان حمله مي بريم».

پيغمبر اكرم (صلي الله عليه و آله و سلم) به الهام غيبي از نقشه ي آنان باخبر شدند و نماز عصر را به صورت «نماز خوف» بجاي آوردند.

به اين ترتيب كه در طول نماز با تعويض نوبت، عده اي به عبادت پرداختند و گروهي ديگر به حراست، و دشمن نتوانست از اصل غافلگيري استفاده كند.

گويند: «خالد بن وليد، به خاطر همين پيش بيني و پيش آگاهي اعجازآميز پيغمبر اكرم (صلي الله عليه و آله و سلم) از قصد حمله ي آنان، مسلمان شد.» [1] .